ABB SCARA 機器人現場定義工具坐標系的操作方法

6軸串聯型機器人定義工具坐標系的方法，并不適用于四軸scara機器人，當我們試圖使用同樣的方法定義scara機器人的工具坐標系時，會如下圖所示，提示無法通過當前位置校準。

那對于scara機器人我們該如何現場定義工具坐標系呢？由于機械結構的限制，scara機器人只具有4個自由度，只能作Rz旋轉，無法作Rx、Ry旋轉。因此對于scara機器人的工具坐標系，一般只定義工作坐標系的原點，使用于tool0的默認方向作為新建工具坐標系的方向。

現場示教四軸scara機器人的工具坐標系，可遵循以下步驟進行操作：

1.在現場，先將機器人工具拆除，將四軸端面移動到與錐尖參考點同一高度，記錄下此時tool0在base坐標系下的坐標值（示教為P10點），如下圖所示。

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

2.在現場，讓機器人以3種不同的姿態，將工具作業點移動至錐尖參考點，并且以tool0&Base為參考坐標系，示教為P1、P2、P3點。

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

3.在RS上新建一個虛擬工作站，導入與現場機器人型號一致的機器人模型，將P1、P2、P3、p10點數據導入虛擬工作站中；

4.在RS虛擬工作站編寫并運行以下程序:

MODULE Module1

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0.05879971,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR pos teach_point{3};

VAR num radius;

VAR pos center;

VAR pos normal;

    PROC main()

        MoveJ p1,v150,fine,tool0;

        MoveJ p2,v150,fine,tool0;

        MoveJ p3,v150,fine,tool0;

        teach_point{1}:=p1.trans;

        teach_point{2}:=p2.trans;

        teach_point{3}:=p3.trans;

        FitCircle teach_point,center,radius,normal;

        center.z:=center.z+(p1.trans.z-p10.trans.z);

        TPWrite "TCP is "\Pos:=center;

    ENDPROC

ENDMODULE

5.在虛擬工作站中，以center的坐標值為底面中心點，建立一個各軸旋轉方向為0的圓柱體，將圓柱底面圓心點，捕捉為機器人TCP的位置，工具坐標系的方向使用默認值，建立工具坐標系tooldata_2。

6.將虛擬工作站中的tooldata_2工具坐標系數據導入現場機器人，即可得到一個以機器人工具作業點為TCP，與tool0方向相同的工具坐標系。

對于看完本文后有以下任意情形之一的，請聯系“玩轉工業機器人”公眾號編者，預約現場解答：

1.看不懂給出的程序；

2.不清楚程序數據如何在虛擬工作站于真實控制器間傳遞；

3.不懂RobotStudio軟件如何使用；

4.不會機器人的基本操作；

5.完全一臉懵逼。

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