ABB創建工件坐標系用戶方法和目標方法的異與同

相信很多童鞋對ABB機器人工件坐標系的創建都有所了解，但是對于創建方法中的用戶方法和目標方法一知半解，有的老師上課的時候會簡單的說：任選其中一種就可以了。如下圖↓

那么他們有什么區別？兩種方法同時選擇可以嗎？

如果任選其中一種方法，則創建的坐標系是一樣的，robotstudio中可以通過生成的框架進行查看。

如果兩種方法同時選擇進行創建，也是可以的。此時創建的工件坐標同時包含了用戶坐標系和目標坐標系

要理解這兩點，我們要先了解世界坐標系（豎直安裝的機器人可以以wobj0為參考）、用戶方法創建的用戶坐標系uframe 、目標方法創建的目標坐標系oframe 之間的關系。

如果機械臂正夾持著工具，則在世界坐標系中定義用戶坐標系（如果使用固定工具，則在腕坐標系中定義）。而目標坐標系是在用戶坐標系中進行定義。如果只選擇目標方法創建，則相當于在在世界坐標系中定義目標坐標系。

案例說明

PERS wobjdata wobj2 :=[ FALSE, TRUE, "", [ [300, 600, 200], [1, 0,0 ,0] ], [ [0, 200, 30], [1, 0, 0 ,0] ] ];
使用以下值來描述上圖中的工件：
? 機械臂未夾持著工件。
? 使用固定的用戶坐標系。
? 用戶坐標系不旋轉，且其在世界坐標系中的原點坐標為x=300、y=600和z=200
mm。
? 目標坐標系不旋轉，且其在用戶坐標系中的原點坐標為x=0、y=200和z=30mm。 

所以，當用戶坐標系原點值進行了改變，就算目標坐標系的值沒有改變，目標坐標系的原點在空間中的位置也改變了。各位童鞋不妨試試看。

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