ABB機器人固定工具的創建步驟及注意事項

大家在創建機器人的坐標時，可能沒有關注坐標數據包函的各個參數。其實在坐標參數里有個參數是標明當前工具坐標是固定還是活動的。即：

PERS tooldata tool0 := [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],[0.001, [0, 0, 0.001],[1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];

PERS wobjdata wobj0 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]],[[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]];

手冊的說明是這樣的：

Robhold  表明當前工具坐標是活動還是固定的。

robot hold

數據類型：bool

定義機械臂是否夾持工具：

TRUE:機械臂正夾持著工具。

FALSE:機械臂未夾持工具，即為固定工具。

Robhold   表明當前工件坐標是活動還是固定的。

robot hold

數據類型：bool

規定實際程序任務中的機械臂是否正夾持著工件：

TRUE:機械臂正夾持著工件，即使用一個固定工具。

FALSE:機械臂未夾持著工件，即機械臂正夾持著工具。

Ufprog   表明當前坐標是否支持被其他機械裝置驅動。即可否協同運動。

user frame programmed

數據類型：bool

規定是否使用固定的用戶坐標系：

TRUE:固定的用戶坐標系。

FALSE:可移動的用戶坐標系，即使用協調外軸。同時以半協調或同步協調模式用于MultiMove系統。

Ufmec   表明用哪個機械單元來驅動當前工件坐標。即把機械單元的名稱寫在此處。

user frame mechanical unit

數據類型：string

用于協調機械臂移動的機械單元。僅在可移動的用戶坐標系中進行規定（ufprog為FALSE）。

規定系統參數中所定義的機械單元名稱，例如，orbit_a。

   從手冊中可以看出，當工具坐標中Robhold為TRUE時，表明當前機器人正夾持工具，即是活動的工具。機器人的運動中，兩個坐標只能是一個固定一個活動，那么，對應的工件坐標只能是固定的了。所以，重點來了，我們要創建固定的工具坐標，那么必需要有一個活動的工件坐標。具體操作步驟如下：

   第一步，創建兩個坐標，一個是固定的工具坐標（即參數Robhold為FALSE），一個是活動的工件坐標（即參數Robhold為TRUE）。

建一個工具坐標，Robhold為FALSE。注意修改Mass值為正數。如下圖：

會出現如下報錯。先不確認，這是因為沒有活動的工件坐標。

創建一個工件坐標，Robhold為TRUE。如下圖：

第二步，選擇一個已知工具數據的工具坐標下，定義固定工具坐標的原點和方向。跟平時定義工具坐標方法一樣。只不過此時工具坐標已是固定在選定的工具面或指定的工具點上。

上圖的X,Y,Z即是當前工具坐標在基坐標的位置。

第三步，選擇當前定的固定的工具坐標，選擇對應活動的工件坐標。機器人設為重定位運動，體驗機器人無論在哪個位置，都會沿所定工具坐標做重定運動的效果。快來試一下吧!

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