從本篇文章開始,智通機器人培訓黃老師就帶大家來深入聊一聊一些經常用到的數據類型。

首先我們一起來看，以下一條指令語句：

    MoveL p10, v1000, z50, tool0;

有讀者會不以為意，這是一條非常簡單的指令語句，即使是ABB機器人初學者也能看懂，有什么好看的呢？但以黃老師多年的工業機器人教學經驗來看，很多人其實是沒有能夠透徹理解這樣一條簡單的指令語句的。不相信的話，不妨讓我們嘗試以下回答以下幾個問題：

（1）為什么兩條MoveL指令語句，使用相同的速度數據，走同樣距離的軌跡，所花的時間卻不相同呢？

（2）為什么在MoveL指令語句之的setdo指令在手動單步調試運行時能夠在準確的時機輸出DO信號，而在自動模式運行時卻不能在準確的時機執行呢？

（3）為什么有的時候執行MoveL指令，會提示“軸配置錯誤”，軸配置是什么意思呢？

（4）為什么在【程序數據】頁面里對P10進行了【修改位置操作】，執行指令語句時機器人卻無法運動到示教的目標位置呢？

（5）位置數據P10是以坐標值的形式來描述目標位置的，那它是以什么坐標系為參考坐標系的呢？

（6）指令語句中的tool0起到什么作用呢？

在以上MoveL指令語句中用到的數據類型有：位置數據robtarget(p10)、速度數據speeddata(V1000)、區域數據znoe(z50)、工具數據tooldata(tool0)以及隱含的工件數據(wobj0)。

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