ABB仿真軟件軌跡的鏡像程序編寫

下文為智通教育辛老師ABB工業機器人口袋課哦~

鏡像文件就好比如照鏡子里面有一個一模一樣的你，而ABB工業機器人仿真軟件軌跡的鏡像程序就好比如一個鏡像的工件坐標軸，參考這個鏡像的座標軸，把這個文件快速對稱的鏡像復制過來。

手動操作新建工件坐標三點法wobj1如下圖：

Curve_thing物體表面test1軌跡程序如下圖：

PROC test1()

MoveJ phome, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p20, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p30, p40, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p50, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveC p60, p70, v1000, z1, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p80, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p90, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

MoveL p10, v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;

ENDPROC

對test1()程序進行編輯——鏡像如下圖：

選擇test1程序對應的模塊 Modulelt和例行程序test1，新名稱默認為test1_m如下圖：

高級選項——先去掉基座鏡像前面的對勾——工件坐標選擇wobj1，需鏡像的軸默認X,(即延wobj1的xz面鏡像）——再在基座鏡像前面對勾打上——確定如下圖：

高級選項——先去掉基座鏡像前面的對勾——工件坐標選擇wobj1，需鏡像的軸默認X,(即延wobj1的xz面鏡像）——再在基座鏡像前面對勾打上——確定如下圖：

點擊是如下圖：

新鏡像的test1_m程序如下圖：

PROC test1_m()

MoveJ phome_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p20_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p30_m1, p40_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p50_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveC p60_m1, p70_m1, v1000, z1, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p80_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p90_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

MoveL p10_m1, v1000, fine, tWeldGun_m1\WObj:=wobj1_m1;

ENDPROC

在main程序調用test1程序和test1_m程序如下圖：