【學習】發那科條件比較指令—IF使用詳解

下面跟著智通培訓機器人課程老師了解下發那科條件比較指令吧。

IF指令的固定格式如下：

IF (variable變量) (operator運算符) (value值 ) (Processing行為)

其中分別是指：   

變量：R[i] 、   I/O

運算符：>、 >=、 = 、<=、< 、<>

值：Constant(常數)、R[i]、ON (1)、OFF (0)

行為：JMP LBL[i]（跳轉程序）、Call(program)  （調用程序）  

注：可以通過邏輯運算符”or”和 “and”將多個條件組合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。

例如：

IF 〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的

IF 〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯誤的

條件使用指令IF的使用實例：

例1：

IF R[1]<3,JMP LBL[1]

如果滿足 R[1] 的值小于3的條件,則跳轉到標簽1處。

例2：

IF DI[1]=ON,CALL TEST

如果滿足 DI[1] 等于ON的條件,則調用程序TEST。

例3：

IF R[1]<=3 AND DI[1]〈〉ON, JMP LBL[2]

如果滿足 R[1] 的值小于等于3及DI[1] 不等于ON的條件,則

跳轉到標簽2處。

例4：

IF R[1]>=3 OR DI[1]=ON,CALL TEST2

如果滿足 R[1] 的值大于等于3或DI[1] 等于ON的條件,則調

用程序TEST2。

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