新年新氣象！牛年大吉，牛氣沖天。相信很多人都看了春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)。大家還記得2021年春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)上劉德華和ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI閃亮登場給大家送福嗎？現(xiàn)在東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)辛老師下面就給大家分享一下ABB協(xié)作YUMI機(jī)器人的零點(diǎn)校準(zhǔn)步驟。

ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI所有軸的零點(diǎn)校完后姿態(tài)如下圖。

- 為什么要進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)？ -

機(jī)器人培訓(xùn)辛老師表示，進(jìn)行零點(diǎn)校正時(shí)，機(jī)器人各軸會(huì)移動(dòng)到目標(biāo)位置，這個(gè)位置稱為機(jī)械零位或者叫原點(diǎn)；當(dāng)機(jī)器人到達(dá)機(jī)械零位后，各軸當(dāng)期的編碼絕對(duì)位置就被保存下來；機(jī)械零位校正后，可以用直接坐標(biāo)系移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行程序，同時(shí)機(jī)器人也知道軟限位的位置。

- 零點(diǎn)校準(zhǔn)的步驟 -

1.ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI右手1軸原點(diǎn)位置如下圖。

2. ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI右手2軸原點(diǎn)位置如下圖。

3. ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI右手3軸原點(diǎn)位置如下圖。

 4.ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI右手4軸原點(diǎn)位置如下圖

5.ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI右手5軸原點(diǎn)位置如下圖

6ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI右手6軸原點(diǎn)位置如下圖

7.ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI右手7軸原點(diǎn)位置如下圖（注意右手R時(shí)必須對(duì)齊刻度線R，同理左手L時(shí)必須對(duì)齊刻度線L)。

8.ABB主菜單——9.校準(zhǔn)

10.在這一定要選擇對(duì)應(yīng)的左右手進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)器更新，前面校準(zhǔn)的是右手，那就點(diǎn)擊ROB_R(ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI左右手區(qū)分和人的左右手一樣，只要機(jī)器人右手7個(gè)軸都在原點(diǎn)位置 ，下圖ROB_R還可以再更新一次。）

11.點(diǎn)擊手動(dòng)方法

12.點(diǎn)擊更新轉(zhuǎn)數(shù)器

13.點(diǎn)擊確定

14.點(diǎn)擊是

15.勾選ROB_R——16.點(diǎn)擊確定

17.點(diǎn)擊全選——18.點(diǎn)擊示教器右下方ROB_R——19.點(diǎn)擊協(xié)作機(jī)器人YUMI的圖標(biāo)——20.點(diǎn)擊馬達(dá)讓電機(jī)關(guān)閉為off狀態(tài)。（更新前機(jī)器人電機(jī)關(guān)閉狀態(tài)）。

21.點(diǎn)擊更新。

22.點(diǎn)擊更新

ABB協(xié)作機(jī)器人YUMI左手和右手的方法一樣，在這不在贅述。

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