很多讀者經常問KUKA機器人有沒有和ABB機器人功能指令類似的offs偏移指令？答案是肯定可以實現的。接下來東莞KUKA機器人培訓辛老師給大家分享如何用賦值偏移指令一點畫圓和方的秘密。

DEF main( )

DECL INT reg1

INI

count=1

LOOP

 PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT 

GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[1]==TRUE DO trap()

INTERRUPT ON 1

WAIT TIME =5 SEC 

INTERRUPT OFF 1

rYuan ()

reg1=reg1+1

IF reg1=5 THEN

EXIT

ENDIF

ENDLOOP

rFang()

 PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

_______________________________________________________________

DEF TRAP()

count=count+1

END

DEF rYuan( )

DECL POS p11,p12,p13

 INI

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

LIN P10 Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

XP11=XP10

XP11.X=XP10.X+100

XP11.Y=XP10.Y-100

XP12=XP10

XP12.X=XP10.X+200

XP13=XP10

XP13.X=XP10.X+100

XP13.Y=XP10.Y+100

CIRC P11 P12  Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

CIRC P13 P10  Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

DEF rFang( )

DECL INT i

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

FOR i=1 TO 6 STEP 1

LIN P10  Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]

XP11=XP10

XP11.X=XP10.X+100

XP11.Y=XP10.Y-100

XP12=XP10

XP12.X=XP10.X+200

XP13=XP10

XP13.X=XP10.X+100

XP13.Y=XP10.Y+100

LIN P11  Vel=0.2 m/s CPDAT4 Tool[0] Base[0]

LIN P12  Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0]

LIN P13  Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0]

ENDFOR

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

大家在首次編寫的過程中難免會遇到各種問題，詳情聯系：0769-8707-8535.

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