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使用自定義工件坐標(biāo)系有什么好處？

時間：2021-04-25 14:56 來源：

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使用自定義工件坐標(biāo)系帶來的好處有三：首先是創(chuàng)建工件坐標(biāo)系能否方便的沿工件的直線邊沿做手動JOG控制操縱；其次是用自定義的工件坐標(biāo)系編程，當(dāng)需要改變工件位置時，可以快速的遷移與該工件相關(guān)的機器人運動軌跡；再者是可以對于工件相關(guān)的機器人運動軌跡做坐標(biāo)系偏移補償。接下來智通自動化培訓(xùn)老師就對以上三個創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的用途，分別進行舉例介紹。
1.便于JOG操作
如圖5-16中所示工件的邊沿不與機器人基坐標(biāo)系的軸線平行，如果需要通過搖桿手動控制機器人的TCP沿工件邊沿線性運動，在未建立自定義的工件坐標(biāo)系時是幾乎不能做到的，此時可創(chuàng)建自定義的工件坐標(biāo)系，使得工件坐標(biāo)系的X軸的方向與工件邊沿平行。然后如圖5-17所示，在示教器手動操縱頁面將動作模式選定為線性運動，坐標(biāo)系一欄選定為工件坐標(biāo)，工件坐標(biāo)一欄選定為新定義的工件坐標(biāo)系，此時將機器人動作模式選定為線性運動，朝對應(yīng)方向撥動搖桿即可使機器人TCP沿工件邊沿方向線性運動。

圖5-16

圖5-17

2.運動軌跡遷移
如圖5-18所示，當(dāng)工件由于某些原因需要由A位置移動至B位置，此時與工件相關(guān)的機器人運動軌跡也需要進行遷移。工業(yè)機器人培訓(xùn)專家表示，如果與工件相關(guān)的運動軌跡是在自定義工件坐標(biāo)系下編程的，此時只需要重新對工件坐標(biāo)系進行定義即可實現(xiàn)相關(guān)運動軌跡的遷移。

圖5-18

3.坐標(biāo)系偏移補償
如圖5-19所示，機器人握持著切削工具對產(chǎn)品的上表面進行加工作業(yè)，每遍加工的切削進給量為0.5mm,此時可進行工件坐標(biāo)系偏移，使得對工件的加工軌跡隨之偏移，以補償工件削減的厚度，保證產(chǎn)品在加工完一遍后依舊能被切削工具有效接觸，進行下一個切削進給量的加工。

圖5-19

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